واژه guitar در زبان انگلیسی، gitarre در آلمانی و guitare در فرانسوی همگی مشتق شده از واژه guitarra در زبان اسپانیایی هستند که آن خود از واژه قیثاره در زبان عربی اندلوسی مشتق شده است. این واژه نیز خود مشتق شده از واژه لاتین cithara است که نسبت آن به واژه κιθ?ρα kithara در یونانی باستان می‌رسد. این واژه یونانی به صورت مستقیم و یا غیر مستقیم از واژه پارسی کهن سیه‌تار (سه‌تار) آمده است. ^[1]

روایت های متفاوتی در مورد تاریخچه گیتار وجود دارد عده ای بر این عقیده اند که گیتار از مصر سرچشمه گرفته است و عده ای نیز بر این نظرند که آن از سیتارای یونانی-آشوری (Greek Assyrian Cithara) که بوسیله رومی ها به اسپانیا آورده شده گرفته شده است. گیتار نتیجه تحول لوت در اروپا است. لوت نیز خود تحول یافته عود (به عربی العود=چوب) و بربط است. گفته می‌شود زریاب نامی عود را به اندلس آورد و از آن پس این ساز در اسپانیا و دیگر مناطق اروپا رایج شد.

در زمان حکومت اسلام در اروپا، این ساز توسط زریاب دارابگردی و چند تن از شاگردانش به آندلس برده شد. در آن زمان به گیتار، کیتارا یا قیتارا می‌گفتند و نام کنونی آن برگرفته از همین نام است. در واقع وجود پسوند تار در نام گیتار می‌تواند موید این باشد که گیتار سازی ایرانی است.

زریاب در ابتدا در اسپانیا شروع به آموزش گیتار کرد. در آن زمان اسپانیایی‌ها خود سبکی غنی بنام فلامنکو داشتند که با سازهایی از جمله کاستانت، کاخون با همراهی پالماس، بایلا (رقص فلامنکو) و کانته (آواز فلامنکو) نواخته می‌شد.

جد بزرگ تمام سازهایی که ما به عنوان کوردوفون از آنها یاد کردیم یک کمان موسیقی می باشد که تنها یک سیم ساده به دو سر آن متصل بوده است که با کشیدن و رها کردن سیم صدایی در کمان ایجاد می شده و این صدا بوسیله یک تقویت کننده صوت که به آن متصل بوده تقویت می شده است. از آنجائیکه این سیم تنها یک صدای ساده ایجاد میکرده برای داشتن چندین صدا ابتدا یک سیم دیگر و سپس چندین سیم به اندازه های کوتاهتر به کمان بسته شده و از این طریق چندین صدا تولید گردیده است. ازدیاد این سیمها و افزوده شدن یک جعبه تشدید صوت منجر به اختراع چنگ کمانی (Harp Arquee) گردید. سپس سازی، متشکل از مجموعه ای از سیمها به نام لیر ظهور کرد که در آن سیمهایی به طول مساوی کار گذاشته شده بود. یونانیها دو نوع لیر داشتند، یکی به نام لیرا و دیگری به نام کیتارا، کیتارا بوسیله رومی ها تغییر شکل یافت؛ نام گیتار نیز از همین کلمه گرفته شده است . بعدها رو می ها برای نخستین بار سازهایی چون سیتارا، پاندورا Pandora و فیدیکولا Fidicula را نواختند و از این راه آلات کوردوفن در تمام اروپا رواج یافت؛ در واقع نخستین گیتارهای واقعی در آغاز دوره رنسانس به ظهور رسید؛ این گیتار ها به دلیل داشتن بدنه ای باریک و شکلی مدور متمایز بودند. به تدریج در قرنهای چهارده و پانزده پسوندهای موریسکا و لاتینا حذف شد و در سراسر اروپا آلات موسیقی خانواده گیتار با اسم هایی از قبیل: گیتارا، گیترنه، گیترن (Giteren)(سازی سیمی مفتولی و منسوخ شده شبیه به گیتار که به زبان فرانسوی گیترنه و به زبان اسپانیایی گیتارا گفته می شد.) و شیتارا معین شدند. در همان زمان گروه زیادی از سازهای خانواده کوردوفن، با اسمهایی از قبیل: ویهوئلا (Vihuela) در اسپانیا و ویولا (Viola) در ایتالیا خوانده می شدند. که بعضی از این سازها با آرشه (de arco)، بعضی با مضراب (de penola) و بضی دیکر هم با انگشت (de mano) نواخته می شدند. بعدها از ویهوئلای انگشتی (Vihuela de mano ) نوعی گیتار بوجود می آید. درطی قرنهای چهارده و پانزده در شکل گیتار و ویهوئلای انگشتی تغییرات قابل توجه ای بوجود می آید، به تدریج در پهلوهای آنها فرورفتگی ایجاد می شود و در قرن شانزده هر دو ساز آشکارا شبیه گیتار می شوند. در قرن شانزده این دو ساز در اسپانیا بسیار رایج بودند و نوازندگی با انگشت به حدی عمومیت پیدا کرد که پسوند انگشت (de mano) در این کشور به کلی از اسم این سازها حذف شد. از آن پس گیتار بدنه ای بزرگتر و شکلی مدورتر به خود گرفت.